Protoplastą Legionovii był Robotniczy Klub Sportowy Czerwoni, który powstał jesienią 1930 z inicjatywy działaczy (m.in. Jana Lisowskiego) OM-TUR – legionowskiego oddziału Polskiej Partii Socjalistycznej. Pierwsze boisko utworzono obok siedziby oddziału PPS. W dwa lata później Czerwoni mieli już pełnowymiarowe boisko.

Pierwszy mecz mistrzowski rozegrano w kwietniu 1932. Przeciwnikiem Czerwonych była żydowska drużyna Hapoel ze stolicy. Legionowianie wygrali 8:3. Czerwoni nie zawiesili piłkarskiej działalności także w czasie wojny i okupacji.

Po wojnie boisko piłkarskie miało różne lokalizacje, stadion przy ul. Parkowej oddano do użytku 18 lipca 1964. Znaczącą rolę w Społecznym Komitecie Budowy Stadionu odegrał Honorowy Obywatel Miasta Legionowa ksiądz płk. Jan Mrugacz. W rozegranym na inaugurację meczu piłkarskim pomiędzy Legionovią, a Świt Nowy Dwór Mazowiecki. zwyciężyli gospodarze w stosunku 3:2.

W latach 80. klub pod nazwą Gwardia działał przy szkole Ministerstwa Spraw Wewnętrznych. Nazwę Legionovia przywrócono klubowi w 1989. Przez krótki czas Legionovia działała przy TKKFie.

Na początku lat 90. w klubie funkcjonowały sekcje: piłki nożnej, rugby i szachów. W 1994 sekcja rugby usamodzielniła się. W 1996 wraz z wejściem w życie przepisów ustawy o Stowarzyszeniach klub przybrał formę stowarzyszenia sportowego pod nazwą Miejski Klub Sportowy Legionovia z sekcjami piłki nożnej, brydża, szachów i piłki siatkowej kobiet. Pod koniec 2003 postanowiono o wyłączeniu i usamodzielnieniu sekcji piłki siatkowej, co zbiegło się z awansem drużyny siatkarek do Serii B I ligi. Do innego klubu przekazano również sekcję szachową.

Wraz z przeniesieniem siedziby klubu do nowego budynku (w połowie 2003) Zarząd Klubu podjął decyzję o powołaniu sekcji kulturystyki, przy której uruchomiono Klub Fitness z siłownią i aerobikiem. Kontynuatorem tradycji i dokonań klubu jest obecnie Stowarzyszenie Sportowe pn. Klub Sportowy Legionovia z możliwością prowadzenia działalności gospodarczej.